Ссылка - описание "в двух словах с картинками" того что реализовано
в "protothread Adam Dunkels", про них речь выше шла. И в КА
переходы между "ветками" кода в зависимости от условий/состояний. В
pt в общем случае код функции-треда выполняется линейно с
возможностью не блокированного ожидания выполнения условия
(таймаут, ожидание смены состояния флага).