Не знаю, что там имеется в виду под недертерминированностью. Но
думаю это не относится к thread save. Функции pvPortMalloc и
pvPortFree выключают планировщик на время выделения и освобождения
памяти и ничего плохого в смысле thread save не может произойти.
Там прямо написано: The wrapper simply makes the malloc() and
free() functions thread safe.