Суперлупу еще есть чем заняться, он до этого флага может и не
добраться вовремя. У меня в одном проектике все практически как
Николай описал, но на AVR D, не на ARM. Были причины RTOS в проект не тащить - железка коммутирует 380 В три фазы и аппаратноей ничто не мешает скоммутировать их между собой, поэтому вся обработка четко вовремя, всё управление с проверками.