Для этого нужно сначала научиться писать ТЗ для "железного болвана"
быстрей, чем исходный код. У меня так не получается.
Я 4 часа от него внятного ответа пытался добиться, а тем временем сам на бумажке алгоритм обрисовал и понял, где у меня был косяк. А он мой вариант "частичной" смены состояния КА не понял, и предложил какую-то галиматью в три раза больше и с сегфолтом…