Без аллокаторов можно. А вот без ОСРВ не рекомендую. Библиотека без
ОСРВ, либо внутри себя реализует подобие ОСРВ, либо требует особого
обращения - тут не вызывай, а тут - вызывай. Можно без ОСРВ в явном виде. Но имеем ввиду, что для чего-то более сложного, чем передача данных АЦП в один поток, всё равно придётся городить что-то своё.
Сейчас дорабатываю свой проект с тремя интерфейсами, тремя протоколами, с реальным временем. Тогда сделал хорошо без ОС. Но сейчас вижу, что было бы не хуже, а для внесения изменений - так очень здорово, если бы оно рулилось FreeRTOS.