Вообще непонятно, я openocd использую очень редко. У меня последнее
время исключительно STM32, там этот openocd нафиг не вперся. А "прошивальщики" - это stm32flash (через бутлодыря по UART1), dfu-util (для тех, у кого "из коробки" есть DFU на USB) и st-flash для всех остальных (через st-link).