Пробовали TMC5160А, но что-то как-то сильно странное управление их
драйверами нам показалось, не прижились. Прямое управление по SPI
нашим программистам совсем не понравилось. Из того что помню там
даже сброс регистров только сбросом питания сделать можно, что-то
сильно мудренее старт кажется. Давно было не помню. Ну и нашёл 2
способа как заданием регистров спалить ШД, т.к. заданный ток не
соответствует реальному в десяток раз. Короче вернулись на Allegro
A4989 и A3987.