использую статическую модель с выделением памяти собственным
менеджером памяти task_stack_start= AllocExactSize(sizeof(OST_STACK) *
OS_TASK_STACK_SIZE_ORION_DRV);
(IsError = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t)TaskName, #TaskName,
task_stack_size, NULL, priority, task_stack_start, TCB))
ну или выделять память средствами ОС