В старом Esp32 2 ядра, в ардуине одно под wifi, другое
пользовательское выполняет. За счёт этого wifi шустрее и стабильнее одноядерных. Отладка неск адаптеров существует. Я j-link использую, неудобно. Можно в с3 отлаживается, там ничего не надо, с переносом в esp32.