Можно конечно сделать драйвер самому но проще купить готовую
платку, там можно просто рулить направлением, шагом и режимом
(целый или дроблёный шаг) . Волшебные слова для поиска "драйвер
шагового двигателя" (ну или как-тотак)
...делать нужно так, как нужно. А как ненужно - делать не нужно (С) Винни-Пух :)