С мощностью просто, читайте физику 8 класс Рдвиг = Fтяги * Vдвиж
Для 20нм и 90об/мин Р= 20н * 1м * 1.5об/с * 6.28 = 188.4 Вт
Дальше поправка на КПД двигателя и КПД привода.
Постоянная времени обмотки Тау= L/R = 11 мГн / 0.5 Ом = 22 мсек.
Нарастание тока от 0% до 90%(8А) = 3 * Тау, надо быстрее - поднимай напряжение и делай, например, 5%(8А).