хехе - "если критическая задача близко - мне проще отдать время на IDLE". Да у вас машина предсказаний какая-то получается. Можно будет реально с эмбеддерством завязать. как правило критические задачи запускают прерывания.
кроме того, многие RTOS имеют встроенные сервисы работы с памятью - либо свой malloc, либо выделение блоков. Обычно последнего вполне достаточно.