Если задача должна быть вытеснена (а FreeRTOS - вытесняющая ОС),
это можно сделать, лишь прервав задачу прерыванием. Внутри
прерывания, вместо восстановления контекста прерывания "как было до
прерывания", восстанавливается контекст более приоритетной задачи.
И вот это нетиповое использование прерывания, с возвратом не в
прежний контекст прерывания, а в новый, и, по моему мнению, не
совместимо с аппаратным восстановлением контекста. Приходится пользоваться специальными средствами управления прерываниями - по необходимости, запрещать аппаратное восстановление контекста прерывания в пользу программного восстановления контекста другой задачи. По крайней мере один такой способ есть. Но мне интересно, как товарищ Клен решил эту задачу - оставил HPE включённым, при этом, восстанавливая контекст не прерывания, а задачи?
Nikolay_Po (Вчера, 22:37, просмотров: 38) ответил mse homjak на Ну, ХЗ. Я предполагал, что стек задачи, это не стек машины. Или там
нет возможности для такого финта ушами? Ну, типа, mashine/user
mode. Там указателя стека, как такового, нет, мож как-то можно
разделять стек машины и стек задачи? По крайней мере, команда mret
на что-то намекает. Да и, в принцыпе, наработана масса трюков, типа
замены вершины стека и возврат из прерывания в процэдуру
сохранения/смены контента для переключения задач.