компилируем blackmagic debug probe в виде приложения (BMDA). для
хоста (может быть PC или одноплатный компик типа малинки) к
которому подключен отлаживаемый девайс. он открывает порт к
тоторому удаленно по IP можно подцепить GDB задача решена
бесплатно. я так делаю когда с высоковольтными вежами балусь - чтоб
не убило нах.