У отладчика IARа есть симулятор. Внешних устройств из коробки нет,
есть только средства симулировать их работу самому, с помощью
макросов: реагировать на обращение к регистрам I/O, видеть что
пишут, подставлять данные для чтения, запрашивать прерывания. Теоретически, ему можно подсунуть и левый бинарник, хотя без отладочной информации от компилятора/линкера будет тоскливо - только деассемблированый код