С Холла можно разделение через металл сделать, что и делают в
продуктах для станков. А насчёт соосности - есть и муфты гибкие
(даже CNC3018 с такими собирается). Юзаю AS5505A. В дуиновых
ларьках виднеются платки на MT6701QT с соответствующими магнитиками
занедорого