LordN (03.12.2004 13:08, просмотров: 1) ответил Kukaracha на Может поможете и напишите как правильно должно быть? :)
Ответ: Х - входной сигнал
Ху - уставка
E0 = X - Xу; если при положительном рассогласовании выход должен увеличиваться
E0 = Xу - Х; если при положительном рассогласовании выход должен уменьшаться.
закон: Out += Kr*(d0*E0 + d1*E1 + d2*E2);
E2 = E1;
E1 = E0;
обязательно нужно ввести ограничитель сверху и снизу на Out.
if(Out >= 1.0) Out = 1; else
if(Out <= 0.0) Out = 0;
в моих задачах, кстати, удобнее было пользоваться не Kr - коэфф.усил., а обратной величиной
Kr = 1/Zp,
Zp - зона пропорциональности. и всегда 1/Zp много меньше 1