Думаю просто лоханулись с типом редуктора. Взяли червячный. В дверях применяют конический. Неплохой еще планетарный. А началось наверно с неудачно выбранного двигателя.
Точка зрения тут пофигу. Делал и для медицины и для всего. Щас вообще делаем по евро-директивам где каждая фигня расписана вплоть до размеров и выпуклостей кнопок, а также строго регламентировано какие электронные компоненты могут отказать и как отказать.