А я где-то написал про крах? Не знаю как во FreeRTOS, но нормальный менеджер памяти RTOS будет вести себя точно так же - поставит задачу-менеджер, выделяющую пул для создаваемой задачи в ожидание. В любом случае это можно вручную сделать. Речь не о том, понятно, что это технически реализуемо.