так я инерциальную систему хочу туда добавить, только если у меня есть координаты от ГПС, то задача наименьших квадратов будет гораздо хуже решаться, чем если у меня есть расстояния до спутников - при вычислении текущих ГПС координат уже набегает ошибка измерения, и она не пропорционально будет входить в результаты моего вычисления.