Микроконтроллеры

Сейчас начинаю работу над ПО к одному из узлов платформы для перевозки негабаритных грузов. Это такая платформа, у которой колеса не только по бокам, но и в середине (своего рода BGA в мире платформ). Там для каждого колеса свой блок с микропроцессором, нашпигованный датчиками и пр. вспомогательными узлами, реализованными в том числе и на МК с флеш (как раз с ПО одного из узлов и буду копаться). Среди прочего этот МК вычисляет угол поворота колеса, и делает это N-версионным подходом (угол вычисляется двумя различными способами). Глубже пока не копал, но там не только углы так вычисляются. Это ли не резервирование программного кода? Ошибка в работе такого узла дорого стоит не только из-за возможных последствий, но и из-за того, что час использования этой платформы (со всем персоналом) стоит недешево (пока не интересовался, сколько именно). И любая жесткая блокировка приводит к простоям. А программный метод позволяет обойтись без задержек.