Средства и методы разработки

использую для большинства задач "мягкий риалтайм", если не требуется иного. Дело в том, что реальные временнЫе шкалы различных процессов различны. И те же десятки секунд в терморегуляторах по сравнению с сотнями микросекунд в каких-нибудь акселерометрах как минимум имеют разные временнЫе масштабы. Абсолютная погрешность определения значения текущего времени в различных случаях может по-разному отражаться на качестве регулирования, но в большинстве случаев соотношения реальной погрешности и требуемой может свести на минимум чрезмерные требования к "минимальному времени реагирования" (а-ля реактивности, согласно TinyTimber). У мну достаточно жесткий риалтайм вынесен в обработчики перерываний. Но это только необходимое (жесткое), а не просто "всё должно быть быстро". В случае мягкого риалтайма используется один длинный таймер-счётчик, а для определения длительности интервалов рассчитывается разница между текущим и запомненным ранее состоянием счётчика