Средства и методы разработки

Во-первых надуманно, во-вторых есть методы обхода. Да, у каждого модуля есть функция, которую нужно вызывать регулярно. Не обязательно раз в 10мс, как можно чаще, но не реже, чем раз в 100мс -- вот так верней. Функция внутри сама проверяет время (как описано выше). Собственно main превращается в: int main() { clock_t T; /* do some initialization.. */ module1_init(); module2_init(); ... /* main loop */ while (1) { T=clock(); module1_func(); module2_func(); ... /* в данной строчке процессор ненадолго * засыпает, если в цикле все модули не * потребили много процессорного времени, * что позволяет экономить энергию... */ if (clock()-T < NNN) usleep(XXX); } } А модули собственно превращаются в такое: #include "clock.h" void module1_init(void) { ... } void module1_func(void) { switch (state) { case STATE1: ... break; case STATE2: if (clock() - T < DELAYTIME) break; do_something(); break; } } Если забыть в главный цикл функцию -- работать не будет. Но не заметить это сложно. Управлять таймером -- не нужно, это просто "счётчик времени" который просто считает. Тут поднят ещё такой вопрос:

Как говорят знающие люди - программу нужно разбивать на модули - си, асм, не важно. Чем меньше внешних функций позволяет вызывать модуль - тем понятнее его работа и ниже связанность модулей в программе, то есть понятнее вся программа.

Против этого есть метод обхода. Как бы "динамическое связывание", уже после запуска программы. Если, например, какой-то модуль хочет получать прерывания от таймера, но не хочется явно его функцию вносить в модуль таймера (вот где лишняя связность явно вредна), то можно поступить таким образом: в функции module1_init() вызывается функция из модуля таймера и ей аргументом передаётся ссылка на функцию из модуля светодиода, которую нужно вызывать когда таймер срабатывает. Недостаток такого метода -- ссылки на функции плохо работают в профессиональных компиляторах и на профессиональных контроллерах PICC18...