Микроконтроллеры

забыл добавить ИМХО RTOS специфична, сложнее карусели. Поэтому два исхода 1. Проект, переложенный "в лоб" с карусели будет работать хуже чем на первой. 2. Проект разбит на многоуровневую систему, где каждая задача выполняет определенную/законченную функций и передает результаты дальше. Реакция на события будет быстрее... Если задач 2-3 то разницы практически нет, а там где их десяток-два каруселька заткнется... (только не говорите что можно уменьшить кол-во задач, навернув в них суперциклы) Тут немаловажен еще принцип прриемственности. Если есть желание "рости", лучше применять то что на более высоком уровне не потребует освоения и переделки исходников...