В простейшем случае - если на датчики тока плюнуть - двухтактный эмиттерный повторитель... ...на комплементарной паре транзисторов (кт8101 и 8102, например) по каждому выходу. Если на функции ограничения тока через двигатель не плевать, то чуть сложнее получится.