Например? Для микроконтроллера с 256кБайт ПЗУ, 16кБайт ОЗУ. Проблемы я озвучил в исходном сообщении. Да, в крупных коммерческих RTOS всё ок... Но это что касается вытеснения. А в 16КБайтах не разгуляешься. Как на счёт кооперативной многозадачности? Какие существуют "нормальные библиотеки"?