ARM, RISC-V контроллеры

в HardFault может валиться по разным причинам http://caxapa.ru/256334.html
например, при переходе на нечётный адрес, когда есть переходы по указателям. Ещё при выборке данных большой разрядности с невыровненых адресов. Например, когда делается копирование структуры или даже 32-разрядной переменной *(float*)pBuf = x; при этом pBuf указывает на невыровненный адрес. Использование memcpy в моём случае помогало, т.к. подставляется не __rt_memcpy_w, a __rt_memcpy