Считайте, что нашли..(ворчливо). Но это как раз и не очень поможет. Тут не прекращающаяся дискуссия по этому вопросу.
http://forum.elect …dex.php?showtopic=1467
Кроме того, можно просто сделать:
www.yandex.ru "ПИД регулятор".
Много отыщется мусора, но кое-что может и пригодиться.
В том числе:
http://members.vic …et/sensor/main1_10.htm