Микроконтроллеры

Наверное лучше чтобы T2 = Sum/n, где Sum = Sum + T1 - Sum/n. n лучше 2**k. В этом случае ослабляем влияние шумов, дребезга ... но и реакцию на изменение входного сигнала замедляет. n - подбирается как компромис между стабильностью(точностью) и скоростью реакции на изменение входного сигнала. По действию аналогично закону - ПИ. Дополнение - T2 лучше через отдельное прерывание. При этом надо, чтобы это прерывание имело наивысший приоритет. При этом полученное T2 необходимо скорректировать на время входа в прерывание + выполнения х комманд.