Скачал этот пример. И просто убился об стену, читая код на асме. Такое впечатление, что автор наговнакодил на Си. Потом переписал на асме. http://we.easyelectronics.ru/os-rtos/urtos-sobytiynaya-operacionnaya-sistema-realnogo-vremeni-s-vytesnyayuschey-mnogozadachnostyu-dlya-mikrokontrollerov-avr.html