Кибернетика, автоматика, протоколы

Всем большое спасибо, осознание приходит :) Регулятор с грубо подобранными коэф-тами уже работает.  Я за давностью событий запамятовал, что когда-то использовал инкрементную форму регулятора, при которой результат расчета - это приращение скважности ШИМ. В данном же случае u(n) - сама скважность. Вот оно как, без практики-то...