мне больше нравится кейл. В качестве отладчика удобен jlink или ulink но ulink не позволит перейти в последствии на IAR, если приспичит.
Версии jlink и ulink есть разные, естественно покупать имеет смысл jlink v8
Есть интересные более дорогие варианты с Ethernet, но сам пока не пользовался.
ulink покупать имеет смысл не ниже версии 2, иначе не будет SWD