Микроконтроллеры

тож спрошу: нужно регулировать обороты двигателя. как лучше ? и какой алг. посоветуете ? двигатель низковольтный (5-30 вольт) и маломощный (0,5-5 ампер). необходимо задавать на нём скорость и ускорение (повышение/понижение частоты оборотов при смене скорости). эти величины не взаимосвязанны. частота вращения должна поддерживаться под разной нагрузкой по возможности константной ... питание по возможности - ШИМ. сначала посадил на вал диск с секторами - мерял период датчика - выставлял величину ШИМ... - бросил (слишком точно нужно изготовлять диск с секторами, скорость из за него слишком нестабильна [а мож у меня просто руки кривые]) сейчас насадил диск с более частыми секторами (аля "диск от мышки") - подсчитываю импульсы в единицу времени - ... намного лучше с постоянством скорости . НО: при резкой нагрузке и смене скорости наблюдаются гармоничные колебания скорости (даже с "демпферированием алгоритма"). [это , конечно зависит и от самого двигателя и от датчика, но хочется наиболее универсальный регулятор собрать...] теперь вопрос: стОит ли ковыряться со схемой "потребляемый ток<->скорость" [т.е. задним умом через "аналоговые" "переменные"] ? Кто нибудь подобную задачу делал, сталкивался ?