Можно всё ж в кратце, чем плохи PT? Зачем вам тогда вообще параллельное выполнение долгой функции, если вы хотите "вызвать и ждать"? Но даже и для такого каприза в Contiki от Адама Дюнкеля есть возможность притормозить вызвавший поток до прихода события с параметром от вызванного потока.