+1. И еще передача по ссылке, только из-за этого и прочих приятных мелочей, склоняюсь к использованию С++ даже в небольших embedded проектах. При более мощном инструменте есть выбор. Использовать минимально необходимое, и не будет оверхеда и отличия от обычного С минимальны. Или задействовать всю сложность, коли задача требует. Правда, есть риск увлечься последним, и сочетание возможностей языка и буйства фантазии разработчика породит невообразимого монстра. Однозначно, С++ требует и большей квалификации, и большей дисциплины.
При более масштабных проектах ИМХО без плюсов будет раздуваться исходный текст за счет худшего повторного использования кода, что тоже не способствует надежности и управляемости.
Насчет ресурсов вопрос сложный. Если инструментарий дает выигрыш по скорости разработки и модульности, то остается больше времени на продумывание архитектуры. А это может дать гораздо больший выигрыш, чем экономичность С по сравнению с С++ (если она вообще есть).
Хотя изменение стиля это фактор. По себе заметил, что переход к написанию на C++ для более мощных платформ, привел местами к усложнению и разбуханию текстов из-за стремления сделать "красиво и гибко". Те же задачи решаются более замысловатыми способами.