Кибернетика, автоматика, протоколы

Посоветуйте алгоритм автоматического управления Допустим, имеется устройство добавления соли в муку. Мука ссыпается в бункер с переменной неуправлямой скоростью и взвешивается. Соль подается транспортером с ковшами известной емкости, скорость регулируется, коши подсчитываются с момента старта. Задача - обеспечить нужную концентрацию соли в муке, как общую, так и мгновенную. Сейчас сделано тупо: циклически по времени проверяется отличие текущей концентрации от заданной, при отклонении изменяется скорость транспортера с солью (пропорционально ошибке концентрации) Работает, но плохо. Проблем две, 1) для первых циклов после старта сильно влияет довольно большая емкость ковша, в результате происходит перерегулирование. 2)Когда процесс завершается, наоборот, происходит недорегулирование - изменения скорости недостаточны для компенсации для накопишейся ошибки. Что я делаю не так? На самом деле, пока писал, какие-то мысли появились, но буду благодарен за любые советы. Да, в другом подобном приборе применен другой алгоритм - например, вброс ковша соли после высыпания некоторого количества муки, но заказчик категорически отказывается от существенной переделки прибора, он хочет "a little bit" улучшить регулирование :(