Значит какой-то контроль положения есть, если скорость меняется. Может проще мерить напругу на ШД, чем ток? Напряжение упало-слетел ремень, увелич-стопор или ремень зажёван. В СД-приводах ставят именно концевые кнопки. Но к ним прикладывать весь момент нельзя, нежные создания.