caxapa.ru :: По известным формулам при ошибке=0 получается и вых=0, почему-то про это нигде не упоминают. Но для поддержания определенного уровня вых!=0. Я интегрирую вых.управляющий параметр, а вокруг него за счет Kp,Kd "пляшет" выход регулятора. В таком

zeleny (21.12.2012 19:26, просмотров: 217) ответил Vladimir Ljaschko на Народ, посмотрите, что в википедии пишут про ПИД "Интегральная составляющая пропорциональна интегралу от отклонения регулируемой величины." ? За счет чего тогда устраняется статическая ошибка? Вроде как интегрировать нужно воздействие, не так ли?

По известным формулам при ошибке=0 получается и вых=0, почему-то про это нигде не упоминают. Но для поддержания определенного уровня вых!=0. Я интегрирую вых.управляющий параметр, а вокруг него за счет Kp,Kd "пляшет" выход регулятора. В таком варианте статическая ошибка отсутствует.

Ответить

- неправильно понимаете. При ошибке=0 получается не вых=0, а скорость изменения вых=0 - koyodza(21.12.2012 20:25)
  - по какой формуле ? Абсолютной или разностной ? - zeleny(21.12.2012 20:26)
    - любой - koyodza(21.12.2012 21:02)
    - любой - AVF(21.12.2012 20:50)

Кибернетика, автоматика, протоколы