Кстати, товарищ Дункельс весьма подробно описал лес в формате Doxygen в своих protothreads. Соответственно, "шапки" у некоторых файлов размером огого. ИМХО, Doxygen востребован для библиотек: есть описания функций, а в говнокод можно не лезть, чтобы не испачкаться.