В uC/OS-II делал измерение загрузки процессора каждой из задач, включая Idle путём перехвата хука переключения задач и анализа структур ОСи. Учёт вёлся отдельно для каждой задачи в системных тиках.
Это моё личное предвзятое мнение. Любое совпадение с реальностью является случайным и непреднамеренным.