Это не только у STM. Чиркая пинцетом практически у всех производителей I2C вешаются. Идеология шины такая. Если нужно отсутствие задержек в таких условиях, то используем SPI. Ну а реально не всегда же вы туда с пинцетом лезете ;) Поэтому решение "в лоб" рулит.