Рассказываю. Мне в Калуге показывали ЭУР с прямым приводом, разработанный в каком-то местном институте (!). Там не было червяка. Зато была хитрая обгонная муфта. Суть следующая. Прямовальный движок без редуктора зело надежен, но вопрос в полевике. И чтобы снизить и эту вероятность, сделали муфту, чтобы руками можно было "переопределить" заклинивший мотор.
У мотора был один минус - ток потребление 50 А. Ну и цена - на самариевых магнитах он был сделан.
Так что тогда его покупали только буржуины. И нехило покупали.