Решение возможно: испльзуйте конечные автоматы (так кажется называлось), оно же - автоматное программирование. а то чую я, что эта RTOS сожрет времени еще больше, чем тот дисплей.
А сколько времени не жалко? На АВР переключение на следующую задачу займёт 350-500 тактов. То есть 15-20 мкс на 32 МГц. Это много?