Для ST32 применяю и FreeRTOS и Round-Robin. А для AVR пробегалла соответствующая работенка, было интересно, но не нашел яровского порта под старшие модели. Нашел только для m32. Сам портировать на m1280 убоялся так как и времени не было, и не очень хорошо знаю Aтмегу. Так и отказался. Но интерес остался))