Средства и методы разработки

Берете библиотеку Protothreads и пишете как ни в чем не бывало. Protothreads
Вошли в задачу, проверили - есть че делать, али нет и вышли. Быстрее все равно не будет. Любые RTOS делают то же самое. Скрытно от вас, витиевато и менее эффективно. Задержка делается так: static int16_t TimeStamp = Timer(); while(TimeStamp - Timer() < TM_DELAY_CONST){ PT_YIELD(); }