Средства и методы разработки

Бах! На лоб глаза полезли - лоб становится железным:) Есть конечные автоматы(КА). Некоторое их количество (и взаимодействие) составляет систему управления. Ничего создавать-уничтожать не нужно, просто по-очереди запускаем КА, все остальное они делают сами. Каждый из них (и их взаимодействие) описывается графом. Все прозрачно. Обозримость и верифицируемость вполне на уровне. Ятащтаю. P.S. Проверка "существует ли" задача, занимает едва ли не столько же ресурсов сколько "запуск мертвой" задачи. И, наоборот, "создание" задачи почти такое же, сколько ожидание сигнала "существующей".