тут походу RTOS - синоним вытесняющей многозадачности. я последние несколько лет в любом проекте с мало-мальски доступным объёмом RAM (от 32к) всегда пихаю в проект task scheduler (который тут обзывают RTOS, что есть неверно вообще-то). да, пожирается ~5к флешки, да, немножко ОЗУ уходит на стеки задач. зато голова не болит как добавить функционала в готовый проект так, чтобы остальное не поплыло.