лучшие отладчики, это осциллограф, com-порт+терминал, программные маркеры-ногодрыги... ну и голова с мозгам внутре, есс-но :))) Пробовал JTAGи, dWire, PDA - чего-то ни разу не впечатлило. Медленно и геморройно получается а если нужен реалтайм, то вообще не вариант.
...делать нужно так, как нужно. А как ненужно - делать не нужно (С) Винни-Пух :)