Средства и методы разработки

Например работал в фирме, они разработали многоканальную многозвенную многопроцессорную систему сбора данных для подводных лодок. Было в ней 3 процессора - русские Пики, которые все общались между собой. Данные поступали с кучи датчиков, поступали наверх и т.п. Я очень удивился, как её вообще написали без отладочных средств. Получается отлаживая "методом внимательного всматривания в код" и используя лампочки. В итоге система получилась глючным со сложными зависаниями (например, висла раз в несколько дней)