Увы, по нынешним временам анахронизм. В таком случае в процессор может быть программа-монитор работающая с отладчиком через UART. У Keil было. Ещё есть NoICE. На случай крайней безысходности и свой монитор написать можно. Обычно там функции на уровне просмотра регистров, памяти, изменения памяти, пошагового исполнения и брейкпоинтов.